Ранее считалось, что приливные силы Юпитера создают достаточно тепла для плавления недр Ио, образуя глобальный магматический океан под поверхностью.
Два пролета аппарата NASA «Juno» в декабре 2023 года и феврале 2024 года на расстоянии около 1,5 тысячи километров от Ио позволили измерить степень приливных деформаций спутника Юпитера. Эти данные, совместно с историческими наблюдениями, показали, что Ио, вероятно, не имеет неглубокого глобального магматического океана.
Вместо этого ее недра могут состоять преимущественно из твердой мантии, хотя локальные регионы магмы глубоко внутри не исключаются.